减速机是进步机械臂关节工作精度及扭矩的重要部件，主要由传动零件（齿轮或蜗杆）、轴、轴承、箱体及其附件组成。

  一般，减速机可分为三大根本结构：①齿轮、轴及轴承组合；②箱体；③减速机附件。

  在发动机输出的动力不能直接满意低转速作业需求的情况下，减速机能够在原动机和作业机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，从而到达下降转速、添加转矩的作用。

  以机器人运用为例，减速机能使伺服电机在恰当的速度下工作，精确地将转速降到机器人各部位需求的速度，进步机器人刚性的一起，能输出更大的力矩。

  谐波减速机由波发生器、柔性齿轮、刚性齿轮三个根底构件组成，是一种靠波发生器安装上柔性轴承使柔性齿轮发生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。其在动力电子设备、矿山冶金、交通运输、起重机械、石油化学工业机械以及医疗器械等方面得到日益广泛的运用，特别是在高动态功用的伺服系统中，选用谐波齿轮传动更显示出其优越性。

  谐波减速机的长处有传动速比大、承载才能高、传动精度高、传动功率高、结构相对比较简单、体积小、重量轻及可向密闭空间传递运动等；缺陷是柔性轮易发生疲惫损坏、转动惯量和起动转矩大以及加工制作难度大，工艺流程杂乱。

  RV减速机由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成，具有结构严密相连，传动比大的特色。RV减速机在必定条件下能具有自锁的功用，是最常用的减速机之一。

  RV减速机的长处是噪音小、能耗低；能接受较大的负载；具有较高的减速比，有利于高精度的完成。但RV减速机受工艺和安装的影响比较大，关于齿轮的耐磨性和高刚性要求高，而且需求特别的部件加工和精细安装技能。

  行星减速机可大致分为行星轮、太阳轮和内齿圈和行星架，行星轮会环绕太阳轮进行旋转，详细结构可参阅下图3。

  行星减速机能做到功率分流，具有多齿啮合独用的特色。行星减速机的体积比较小，重量轻但承载才能高，除此之外，它还有惯例运用的寿命长、工作平稳的长处，较常用于起重、发掘、修建等职业。

  摆线针轮减速机选用摆线针齿啮合、行星式传动原理，所以一般也叫行星摆线减速机。外齿轮齿廓为反常摆线，内齿轮轮齿为圆销，二者内啮合，摆线所示。

  摆线针轮减速机的长处是体积小、重量轻；传动比规模大；传动较平稳，功率和精度都不错，而缺陷是没办法接受大负载；拆装挺费事，修理的本钱或许较高。

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