2023年8月16日，世界人形机器人大会在北京召开，各厂商人形机器人产品百花齐放，“关节”方案多样。其中，关节电机方案确定性较高，多选用无框电机做关节集成，且具有定制需求。灵巧手采用空心杯电机+多级行星减速器，在此基础上集成丝杠、传感器及驱动器后形成微型伺服电缸。

  行星滚柱丝杠是丝杠中性能最优异也最贵的品类，为目前性能最优的关节方案。由于价格高昂，降本能力将成为行星滚柱丝杠方案能否大量应用的关键。特斯拉采用行星滚柱丝杠的优势主要在于，其申请了采用滚柱丝杠的汽车线控转向专利后，可加速滚柱丝杠量产进程，加快车机协同，实现降本。除行星滚柱丝杠外，其他几种人形机器人腿部传动方案包括滚柱丝杠、连杆、T型丝杠等。其中智元机器人的轮足式结构采用连杆方案，能够在轮式模式和足式模式之间可切换。

  （1）力控方面，智元机器人将视觉传感集成进灵巧手指尖，实现末端视觉闭环，可实现精细操作。帕西尼采用多维度大阵列触觉传感器，能完成抓取薯片、缝合伤口等精细动作。力矩传感一般集成在关节中，机器人自由度越高，对力矩传感的精度、协同性要求就越高；柔性机械臂的力矩传感主要使用SEA方案。（2）控制管理系统方面，智元的具身智脑EI-Brain架构把控制管理系统分为云端的超脑和端侧的大脑、小脑，以及脑干几层；大脑提供AI辅助的抽象思维能力，小脑生成运动控制指令，脑干负责电机控制、伺服等硬件底层任务。而对于特斯拉人形机器人来说，由于其本身的软件及算法已经很强，我们大家都认为，后续量产落地的关键主要在于“小脑”及“脑干”级的对应厂商能否配合产品迭代并实现有力降本。

  （1）减速器方面，大量国产人形机器人厂商推出一体化关节模组，大多采用“伺服电机+驱动器+谐波减速器/行星减速器+传感器”的方案。而在需要高承载能力的关节，高刚性高精度的行星减速器可能是更好的选择。（2）轴承方面，以特斯拉机器人为例，其旋转/线性关节分别使用到了角接触轴承、交叉滚子轴承、四点接触轴承及深沟球轴承。其中交叉滚子轴承制造难度最大，国内具有大批量供应能力的厂商不足10家。其他三种轴承技术壁垒相比来说较低，国内供应成熟。

  本体：博实股份等技术优势突出、享受人形机器人产业政策支持的本体厂商。零部件：按照竞争格局、价值量、受益确定性排序：（1）丝杠与关节轴承：五洲新春;（2）传感器：奥普光电、奥比中光（指尖视觉传感器）、昊志机电;（3）电机：鸣志电器（空心杯电机）、步科股份（无框力矩电机）；（4）行星减速器：中大力德、双环传动；（5）控制器：拓邦股份、雷赛智能。

  粉丝特惠：好股票APP五个热门产品任选一款，体验五天！欢迎下载注册体验！

  免责声明：陕西巨丰投资资讯有限责任公司（以下简称巨丰投顾）出品的所有内容、观点取决于市场上相关研究报告作者所知悉的各种市场外因及公司内在因素。盈利预测和目标价格的给予是基于一系列的假设和前提，因此，投资者只有在了解相关标的在研究报告中的全部信息基础上，才可能对我们所表达的观点形成比较全面的认识。

  巨丰投顾出品内容仅为对相关标的研究报告部分内容之引用或者复述，因受技术或其它客观条件所限无法同时完整提供各种观点形成所基于的假设及前提等相关信息，相关联的内容可能没办法完整或准确表达相关研究报告的观点或意见，因而仅供投资者参考之用，投资者切勿依赖。任何人不应将巨丰投顾出品内容包含的信息、观点以及数据作为其投资决策的依据，巨丰投顾发布的信息、观点以及数据有可能因所基于的研究报告发布日之后的情势或其他因素的变更而不再准确或失效，巨丰投顾不承诺更新不准确或过时的信息、观点以及数据，所有巨丰投顾出品内容或发表观点中的信息均来源于已公开的资料，我公司对这一些信息的准确性及完整性不作任何保证。巨丰投顾出品内容信息或所表达的观点并不构成所述证券买卖的操作建议。

  相关内容版权仅为我公司所有，未经书面许可任何机构和个人不得以任何形式转发、翻版、复制、刊登、发表或引用。

  晚间公告汇总：天威视讯业绩快报2023年净利润同比增长4.06%；睿创微纳预计2023年净利润同比增长59.55%；ST同洲拟收购靠谱云进入边缘计算领域 公司实控人将变更。

  市场将进入月度级别的反弹交易窗口期，将呈现交易型资金行为主导的特征，建议着重关注科技、医药、新能源板块的优质蓝筹。

  全国政协召开宏观经济发展形势分析座谈会；中美金融工作组举行第三次会议；证监会重磅发声，谈及做空、融券、退市、财务造假等，信息量很大；中信建投证券调整融资融券负债偿还规则；美股三大指数均涨超1%，道指、标普创收盘历史上最新的记录；美媒曝美国会禁止五角大楼从6家中企采购电池，包括宁德时代、比亚迪。

  光伏银浆是光伏电池的核心辅材。光伏银浆是制备光伏电池金属电极的核心辅材，直接影响电池的光电性能。

  多元化先进封装工艺，致力于提升系统功能密度。国产替代叠加下游驱动，半导体封测国产化加速渗透。

  鸿蒙操作系统实现了手机、 穿戴、 行业终端的全面打通， 各类鸿蒙设备都可以互联互操作。 随着行业自主创新的进一步深化推进和华为核心硬件终端出货量不断的提高， 预计 2024 年有望成为鸿蒙生态加快速度进行发展的一年。

  中东地区作为地中海东部与南部的大部分区域的统称，目前在全球的地位有明显的提升。从经济总量规模来看，已经仅次于全球第四大经济体德国。那么，中东经济稳步的增长有何特殊之处？哪一些原因在积极的推动中东经济的持续稳定？

下一篇： 夏厦精密：公司有成品减速器生产线生产的减速机及其配件主要系行星机及其配件
上一篇： 慧停机电：国内行星减速机一站式源头工厂