机器人包含了工业机器人、服务机器人和特种机器人。2019年工业机器人商场规划189亿美元，占机器人全体营收的54%。我国工业机器人出售额为57亿美元，约占全球商场的1/3。

  2015-2019年，国内工业机器人职业出售额均匀增速高于全球水平。2015-2019年全球工业机器人商场的均匀增速为12%，而我国商场的均匀增速到达17%。首要原因是不同商场所在的展开阶段不同，现在国内机器人职业密度远低于首要发达国家，可是跟着我国人口盈利的逐步消失，出产制作更加依靠技能前进，工业机器人密度前进成为必定趋势。

  职业具有显着的周期性，2019Q4-2020H1工业机器人产值增速企稳上升。2018年以来，全球实体经济添加乏力，我国轿车职业、中小企业景气量不高，削弱了轿车工业、通用工业企业的固定财物出资方案，自动化本钱开销下滑。我国工业企业产制品周期继续时刻约为3-4年，每轮周期均匀上行1-2年、下行2年。

  全球工业机器人商场集中度较高，四大家族凭借轿车工业晋级，奠定全球领先位置。全球机器人商场首要以工业机器人“四大家族”为代表的欧、日系企业占有，包含发那科（FANUC）、安川（Yaskawa）、ABB、库卡（KUKA），商场份额算计到达50%以上。发那科建立于1956年，为日本企业，主营专业数控体系出产，其工业机器人精度高，工艺操控灵敏，小型化优势显着。安川电机建立于1915年，相同为日本企业，以要害零部件伺服和运动操控器发家。ABB为瑞士企业，其出产的工业机器人广泛运用于焊接、安装、铸造等许多范畴。库卡为德国企业，其工业机器人运用广泛，涉及到轿车、自动化、金属加工、食物和塑料等工业。轿车和3C商场仍然是工业机器人的首要商场，占全体规划60%以上。以工业机器人四大家族为代表的欧、日系工业机器人产品现在首要以轿车工业机器人为主。原因是轿车和电子制作职业标准化程度较高，归于单件大批量制作，是比较合适机器人的运用场景。依据四大家族的工业链供应状况，除库卡的伺服电机还需求外购外，其他均能够完结伺服电机、操控体系的自产，然后大幅下降整机本钱，前进毛利率，终究发明公司的中心竞赛力。

  工业机器人在轿车、电子、金属制品、塑料及化工产品等职业现已得到了广泛的运用。轿车、3C范畴以外的职业，因为产品非标准化程度高，自动化率遍及不高，国内外企业处于同一同跑线。现在在通用职业部分范畴，工业机器人运用展开敏捷，国内机器人制作企业具有相对优势。因为客户规划小，非标准化严峻，相对于轿车、3C商场而言，巨子暂未充沛进入，国内企业面对的竞赛压力相对较小。2017年国内金属加工机器人销量同比添加99%，从国内的商场份额来看，内资企业占有优势。2017年非金属矿藏、塑料和化学制品业、金属加工业国产化率别离到达86%、74%、52%。

  整个工业机器人工业链包含上游中心零部件、中游整机制作以及下流体系集成。工业机器人中心零部件包含减速器、伺服电机与操控器，别离约占整机本钱的30%、20%和20%。本体包含关节型机器人、并联型机器人、直角坐标机器人和SCARA机器人。

  2018年我国运动操控器商场规划超20亿元，工业机器人操控器职业比较特别，操控需求和工业机器人本体亲近相关，世界干流的工业机器人本体厂商一般自行开发操控器，然后确保机器人的安稳性和技能体系。因此，操控器商场与机器人本体商场高度相关。操控器和伺服体系相关严密，运动操控一体化是未来运用趋势，但需结合本体运用，本体企业在到达必定体量后，都会倾向于自主出产运动操控，单纯做运动操控很难生计。

  减速器是工业机器人最为要害的中心部件，全球商场高度集中，CR3高达85%。其间日本纳博特斯克（RV减速器）商场占比60%，日本哈默纳科（谐波减速器）商场占比15%。GGII数据显现，国内机器人减速器70%以上的商场份额被外资减速器企业独占（Nab、HD、住友、新宝等），国产化率缺乏30%。

  减速器厂商阅历了2017年“求过于供”的黄金时代，2018年“供过于求”的白银时代，2019年“求生计”的青铜时代。传统中带着“高精尖”的外衣光环，曩昔一向吸引着很多企业和本钱摩拳擦掌。商场改变的速度远远超出幻想，量价齐跌的当下，减速器职业作为重财物出资的典型代表，很多已入局的企业面对骑虎难下的地步。

  新增的工业机器人需求必定能带动减速器工业的快速展开。一同，减速器自身有额外的运用寿数，需求定时替换。工业机器人的作业寿数一般为8-10年，期间减速器作为传动、承重部件，磨损不可防止，其运用寿数通常在两年左右，因此，当时保有的工业机器人维修保养亦需求很多的减速器替换。GGII估计，2020-2023年，工业机器人用减速器需求量超360万台。

  从产品类型来看，国产谐波减速器前进相对显着，现在现已呈现如绿的、来福、大族精细等厂商，从品牌度和商场份额上均有较大的前进；国产RV减速器展开相对缓慢，尽管具有量产才能的厂商不在少数，可是从商场占比和品牌度来看，稍显弱势，国产厂商中尚无归纳优势较为杰出的厂商代表，年产销量在2万台左右的厂商寥寥无几，尚难以对外资巨子构成直接要挟。从另一方面来看，RV减速器商场格式的不确定性强于谐波减速器商场，RV减速器的高技能和高出资是首要的门槛，在必定程度上对入局者提出更高的要求。

  国内企业在减速器范畴有所打破，上市公司中，中大力德、巨轮智能、秦川机床、昊志机电等都在研制。绿的谐波在谐波减速器范畴有所技能打破，成功登陆科创版。南通振康现在也具有了年产3万台的产能，并已向国内工业机器人厂商埃夫特等供货。全体来讲，国产减速器有所打破，但知名度和市占率仍有待进一步前进。

  2018年国内伺服体系商场规划60亿元，我国工业机器人伺服电机首要被国外品牌独占，其间日系品牌约占50%、欧美品牌约30%、我国台湾品牌约10%，大陆企业约10%。日系企业包含安川、三菱、三洋、欧姆龙、松劣等公司，首要是小型功率和中型功率产品；欧美系品牌包含西门子、博世力士乐、施耐德等公司，在大型伺服具有优势位置；国产品牌首要包含汇川、台达、埃斯顿等公司，首要为中小型伺服。

  尽管工业根本盘的出资连续上升，但短期内需求传导仍然面对必定的妨碍，不确定危险要素仍然存在，尤其是轿车职业，处于工业革新的长周期内，GGII以为，未来几年工业机器人全体大迸发的可能性微乎其微，细分范畴高添加则是大概率事情。从细分产品看：

  在我国商场，现在国产工业机器人商场份额只有约32.8%，排名靠前的国内机器人公司包含广州启帆、埃夫特、新松、埃斯特、广州数控、新时达等。

  多关节机器人因为与轿车职业的高相关度，受轿车职业不景气的影响较大。相比之下，轻小负载产品的商场增速高于中大负载产品。但一同，轻小负载产品（负载≤20kg）同质化严峻，价格竞赛愈演愈烈，系内外资工业机器人厂商比赛的主战场；中大负载产品（负载＞20kg）国产厂商开端侧重布局，但与外资距离尚存距离，针对细分范畴的定制化开发本体或有较大时机。

  SCARA机器人是受3C职业带动的商场。从新品和价格看竞赛，GGII计算显现，2019年国内外合计13家企业相继推出了新功能或新类型的SCARA机器人产品。2019年年头，商场上呈现了价格仅为15000元的SCARA机器人单品。能够看出SCARA本体企业之间的竞赛日趋严酷，在必定程度上加重了职业界的“白热化”。2020年获益于3C职业需求带动，添加显着，2020H1商场增速在30%以上，部分头部厂商增速超越50%。新入局者的继续添加，尤其是六轴机器人玩家的入局，无疑添加了SCARA机器人范畴的热度，在本钱日趋通明的当下，曩昔单纯的产品出售策略会逐步失效，体系解决方案的才能将是各厂商都需求长时刻补足和前进的才能要素。

  2019年，我国并联机器人厂商数量超越60家，并联机器人商场的展开速度堪比其作业运转速度。并联机器人因为在航空、金属加工、食物、医疗等职业的需求日趋安稳，一向呈现快速添加的态势。

  从前的“小众”商场逐步走向“潮流”，尽管各玩家互相的距离尚小，但以勃肯特为代表的国产厂商现已在产品立异上获得较大前进，如针对芯片、珠宝、手表等精细部件的理料分拣，推出微米级直线驱动机器人，能够满意更多高精度、高速度、高刚度的运用要求；此外还有协作并联机器人，能够满意多机协作的要求。

  在并联机器人细分赛道，国产的商场张力进一步凸显，商场份额稳步前进。蓝皮书数据显现，2017-2019年国产并联机器人商场份额别离为55.00%、68.22%和75.32%。

  轿车和3C电子范畴，仍然是外资为主的商场。而在需求非标定制化、充沛了解和触摸下业客户的商场（食物、饮料、物流等），现已呈现国内厂商主导的局势。

  工业机器人体系集成商经过多年的展开，职业特色与工艺特色特征显着，一同也在不断的穿插浸透，因为这个集体呈较为显着的“长尾”特性。

  在硬件日益趋同的当下，各厂商逐步聚集在软件实力的比拼上。如果说硬件是集成商的根底课程，那么软件则是集成商的进阶课程，其间最大的难点在于将各职业各类技能工艺机理模型的树立，并终究转化为数字化的模型。

  当时，工业机器人的运用场景更加广泛，严苛的出产环境对机器人的体积、分量、灵敏度等提出了更高的要求。与此一同，跟着研制水平不断前进、工艺规划不断立异，以及新材料相继投入运用，工业机器人正向着小型化、轻型化、柔性化的方向展开，类人精细化操作才能不断增强。例如，日本SMC 致力于为机器人研制高品质的结尾执行器，研制的新式汽缸体积缩小了40% 以上，质量最高减轻了69%，耗气量最高削减了29%。日本爱普生首款新式折叠手臂六轴机器人N2，可在现有同等级机械臂60% 的工位空间内完结灵敏操作；折叠手臂六轴机器人N6 选用内部走线规划，其折叠手臂可天然进入高层设备、机器、架子等狭隘空间；T3 紧凑型SCARA 机器人将操控器内置，防止了在设置和保护过程中进行杂乱的布线，大大前进了本钱功率并坚持较低的总运转本钱。德国费斯托（Festo）的新式全气动驱动机械臂，将刚性的“抓取”转变为柔性的“围取”，能完结灵敏抓取不同巨细部件的使命。

  跟着机器人易用性、安稳性以及智能水平的不断前进，机器人的运用范畴逐步由转移、焊接、安装等操作型使命向加工型使命拓宽，人机协作正在成为工业机器人研制的重要方向。传统工业机器人有必要远离人类，在保护围栏或许其他屏障之后，以防止人类遭到损伤，这极大的约束了工业机器人的运用作用。人机协作将人的认知才能与机器人的功率结合在一同，然后使人能够安全、简洁的进行运用。例如，瑞士ABB的双臂人机协作机器人YuMi 可与工人一同协同作业，在感知到人的触碰后，会马上怠慢速度，终究中止运动。德国库卡（KUKA）的协作机器人LBR iiwa 能够以每秒10 毫米或50 毫米的速度抵近物体，并在遇到阻止后马上中止运动。优傲e-Series 协作式机器人可设定机械臂保护性中止的中止时刻和中止距，并内置力传感器前进精度和灵敏度，满意更多运用场景的需求。

  跟着新一代信息技能与制作业进一步加速交融，制作业更加显著地表现出网络化、智能化的前沿展开趋势，机器人龙头企业纷繁落子工业互联网，例如，库卡机器人可与根据云技能的库卡 Connect 相连，完结机器人与设备的联网，实时检查和剖析工业机器人的运转状况，削减体系停机时刻、进行猜测性保护等，并经过大数据剖析继续前进出产率、质量和灵敏性。ABB 推出ABBAbility 工业云渠道，并与华为打开协作联合研制机器人端到端的数字解决方案，完结机器人长途监控、装备和大数据运用，进一步前进出产功率和节省本钱。发那科（Fanuc）建立Fanuc Intelligent Edge Link andDrive（FIELD）渠道，能完结自动化体系中的机床、机器人、周边设备及传感器的衔接并进行数据剖析，前进出产过程中的出产质量、功率、灵敏度以及设备的可靠性。

  结合巨子展开经历和工业现状，把握运动操控中心技能，前进本体附加值的头部企业优势会越来越大。

  因为收买规划添加和企业转型需求，工业链下流要点范畴的龙头企业开端加速并购和研制进程，进一步向上游延伸。例如，美的集团经过收买库卡公司敏捷布局机器人范畴的中游总装环节，堆集下流运用经历，树立起显着的竞赛优势，并在收买德国库卡公司后，与以色列运动操控体系解决方案提供商Servotronix 达到战略协作，进一步增强在工业机器人范畴的研制实力。碧桂园集团建立子公司博智林机器人，进军机器人范畴，开发研制运用于建筑业、餐饮、物业管理、医疗、农业等范畴的机器人产品。娃哈哈新建立了一家人工智能机器人公司，加大智能机器人研制力度，已完结对集团内部子公司的自主供货，并展开对外出售。

  中心零部件仍是工业机器人的中心价值，特别是在高端（进口代替）及高性价比（更高遍及）两个维度的时机，如RV减速器等

  轿车和3C范畴之外的范畴，因为需求更好的非标定制化和服务，国内公司具有更大的时机

  以小型化、轻型化、灵敏为技能特色，且在细分范畴（往往是非标定制）以极高服务和性价比，打痛竞赛对手的公司

  深耕工业范畴，产品矩阵广，在机器人上下流及工业相关产品才能都杰出的公司（参阅汇川技能）

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