3D动画展现谐波减速机原理总算理解了

时间:2023-10-18 10:01:05 |  来源:开云com 

  谐波齿轮是一种共同的机械齿轮体系,在紧凑简便的包装中答应很高的减速比。与传统的齿轮体系(例如斜齿轮或行星齿轮)比较,它在相同的空间内可完成高达30倍的更高减速比。除此之外,它还具有零齿隙特性,高扭矩,准确性和可靠性。因而,该齿轮体系可用于许多使用,包含机器人技能,航空航天,医疗机器,铣床,制造设备等。

  波形发生器为椭圆形,由一个椭圆形轮毂和一个特别的薄壁轴承组成,轴承遵从轮毂的椭圆形。这是齿轮组的输入,它连接到电机轴上。

  挠性花键有一个圆柱形的杯状结构,由柔韧但抗扭的合金钢资料制造成。杯子的旁边面很薄,可是底部又厚又硬。

  杯子的开口端是柔性的,可是关闭端是适当刚性的,因而咱们咱们能够将它用作输出端,并将输出法兰连接到其上。挠性花键在杯的开口端有外齿。另一方面,圆形花键是一个内部有齿的刚性环。圆弧花键比柔轮花键多两个齿,这其实便是应谐波传动体系的要害规划。

  因而,当咱们将波形发生器刺进Flex样条曲线时,Flex样条曲线将选用波形发生器的形状。

  当波形发生器旋转时,它会使挠性花键的开口端径向变形。波形发生器和挠性花键然后被放置在圆形花键内,将齿啮合在一起。

  由于弹性花键的椭圆形状,牙齿仅在弹性花键的相对两边的两个区域啮合,而且这两个区域跨过波发生器椭圆的主轴。

  现在,跟着波形发生器的旋转,与圆形花键啮合的挠性花键齿将渐渐改动方位。由于柔性花键和圆形花键之间的齿数不同,关于波形发生器每旋转180度,齿啮合将导致挠性花键相关于波形发生器向后少数旋转。换句话说,跟着波形发生器每旋转180度,与圆形花键啮合的挠性花键齿将仅行进一个齿。

  例如,假如挠性花键有200个齿,波形发生器有必要旋转100圈,柔轮花键才干行进200个齿,或许柔轮花键只能旋转一圈。这是100:1的份额。在这种情况下,圆弧花键将有202个齿,由于圆弧花键的齿数总是比挠性花键的齿数多两个。

  咱们能够用下面的公式很容易地计算出减速比。该比率等于挠性花键齿–圆形花键齿除以挠性花键齿。

  因而,以挠性花键上的200个齿和圆形花键上的202个齿为例,减速比为-0.01。这是波发生器速度的1/100,减号表明输出方向相反。

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