减速机是一种由关闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件，常用作原动件与作业机之间的减速传动装置，减速机在原动机和作业机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的效果。作为一种相对精细的机械，运用减速机的意图在于下降转速，添加转矩。

  作为工业机器人中心零部件的精细减速器，与通用减速器比较，机器人用减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特色。很多运用在关节型机器人上的减速器首要有两类：RV减速器和谐波减速器。

  为了便于合理挑选减速机，故将几种常见减速机的类型、特色及运用逐个列出，供选型时参阅。

  谐波减速机的谐波传动是运用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的，体积不大、精度很高，但缺陷是柔轮寿数有限、不耐冲击，刚性与金属件比较较差。输入转速不能太高。

  行星减速机其长处是结构比较紧凑，回程空隙小、精度较高，运用寿数很长，额外输出扭矩能够做的很大。但价格略贵。

  齿轮减速机具有体积小，传递扭矩大的特色。齿轮减速机在模块组合系统基础上规划制作，有极多的电机组合、装置方式和结构计划，传动比分级细密，满意不同的运用工况，完成机电一体化。齿轮减速机传动功率高，耗能低，性能优越。

  蜗轮蜗杆减速机的首要特色是具有反向自锁功用，能够有较大的减速比，输入轴和输出轴不在同一轴线上，也不在同一平面上。可是一般体积较大，传动功率不高，精度不高。

  单级锥齿轮减速机适用与减速比2~4。传动比不宜过大，以减小锥齿轮的尺度，利于加工。仅用于两轴线笔直相交的传动中。

  首要有圆柱蜗杆减速机，圆弧环面蜗杆减速机，锥蜗杆减速机和蜗杆—齿轮减速机，其间以圆柱蜗杆减速机最为常用。

  单级圆柱齿轮减速机适用于减速比3~5。轮齿可为直齿、斜齿或人字齿，箱体一般选用铸铁铸造，也能够用钢板焊接而成。轴承常用滚动轴承，只要重载或特高速时才用滑动轴承。

  圆锥、圆柱齿轮减速机适用于减速比为8~15。锥齿轮应安置在高速级，以减小锥齿轮的尺度。锥齿轮可为直齿或曲线齿。圆柱齿轮多为斜齿，使其能与锥齿轮的轴向力抵消一部分。

  行星减速机由于结构原因，单级减速最小为3，最大一般不超越10，常见减速比为：3/4/5/6/8/10，减速机级数一般不超越3，但有部分大减速比定制减速机有4级减速。

  1.减速机轴承室磨损，其间又包含壳体轴承箱、箱体内孔轴承室、变速箱轴承室的磨损；

  1.各级齿轮传动正常，确保啮合侧隙，齿面啮合杰出，留意定位零件的固定，防止齿轮端面的振摆等。

  制作精度和安装精度是减速机发生噪音的两个首要原因。只要改善加工制作技能，开发施行先进的安装工艺，严格执行国家及世界有关规范机规则，才干进步减速机的质量和延伸运用寿数。

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