减速机是一种相对精细的机械，使用它的意图是下降转速，添加转矩，其品种十分之多，类型各异：

  减速机的轴向尺度较大，中心轴较长，刚度较差。当两个大齿轮浸油深度附近时，高速级齿轮的承载才能不能充沛的发挥。常用于输入和输出轴同轴线的场所。

  单级锥齿轮减速机适用于减速比2~4。传动比不宜过大，以减小锥齿轮的尺度，利于加工。仅用于两轴线笔直相交的传动中。

  圆锥、圆柱齿轮减速机适用于减速比为8~15。锥齿轮应安置在高速级，以减小锥齿轮的尺度。锥齿轮可为直齿或曲线齿。圆柱齿轮多为斜齿，使其能与锥齿轮的轴向力抵消一部分。

  主要有圆柱蜗杆减速机，圆弧环面蜗杆减速机，锥蜗杆减速机和蜗杆—齿轮减速机，其间以圆柱蜗杆减速机最为常用。

  蜗杆减速机适用于减速比为10~80。结构严密相连，传动比大，但传动功率低，适用于小功率、空隙作业的场合。当蜗杆圆周速度V≤4~5m/s时，蜗杆为下置式，光滑冷却条件较好；当V≥4~5m/s时，油的搅动丢失较大，一般蜗杆为上置式。

  行星减速机由于结构原因，单级减速最小为3，最大一般不超越10，常见减速比为：3/4/5/6/8/10，减速机级数一般不超越3，但有部分大减速比定制减速机有4级减速。

  相对其他减速机，行星减速机具有高刚性、高精度(单级可做到1分以内)、高传动功率(单级在97%-98%)、高的扭矩、体积比、终身免保护等特色。由于这些特色，行星减速机多数是安装在步进电机和伺服电机上，用来下降转速，提高扭矩，匹配惯量。

  摆线针轮减速机是一种使用行星式传动原理，选用摆线针齿啮合的新颖传动装置。详细的原理如下：