全球工业机器人用的精细减速器根本为日本所独占，最近几年，虽然国内也有量产的RV减速器，但却鲜有国产机器人企业选用，现在我国市场的减速器遍及依靠进口。

  作为传统的制作强国，德国、意大利、日本等国家的减速机产品在资料、规划水平、质量操控、精度、功率密度、牢靠性和运用寿数等方面处于职业抢先地位。

  减速器在机械传动范畴是衔接动力源和执行组织之间的中心设备，一般它把电动机、内燃机等高速工作的动力经过输入轴上的小齿轮啮合输出轴上的大齿轮来到达减速的意图，并传递更大的转矩。

  在航空航天、机器人和医疗器械等开展的推进下，结构简略紧凑、传递功率大、噪声低、传动平稳的高功能精细减速器需求加大，其间RV减速器和谐波减速器更是精细减速器中重要的两种减速器。

  精细减速机，是一种动力传达组织，其运用齿轮的速度转换器，将电机的反转数减速到所要的反转数，并得到较大转矩的设备。

  现在全球能够供给规划化且功能牢靠的精细减速器出产企业不多，绝大多数市场份额都被日本企业占有：Nabtesco的RV减速器约占60%，Harmonica的谐波减速器约占15%，还有住友重工(SUMITOMO，未查到份额)。尤其在机器人范畴的运用份额，是压倒性的。

  Nabtesco(纳博特斯克)是由帝人精机和纳博克(1956年出产了日本第一个自动门)这两家日本公司强强兼并组成。作为运动操控系统和零部件的出产商，这两家公司都在其特定的事务范畴，把握了高端中心技能，操控着很大的市场份额。

  作为世界上最大的精细摆线针轮减速机制作商，Nabtesco出产高功能减速机、中空减速机，以及单轴伺服执行器和操控器。其出产的精细设备具有高扭矩、高刚性和高耐过载冲击荷载才能的一起，兼有高精细和十分低的回程空隙，被广泛运用于卫星、雷达天线、工业机器人、半导体和焊接技能等工业自动化范畴。

  ▲工业机器人各关节运用精细减速机日本Harmonic Drive Systems Inc.(简称HDSI)是全体运动操控的领军企业，其出产的Harmonic Drive组合型谐波减速机，具有轻量小型、无齿轮空隙、高转矩容量等特色，被广泛运用于工业机器人、仿人机器人、半导体液晶出产设备、光伏设备、光学仪器、精细机床等各种顶级范畴。

  为了包含谐波减速机所不能做到的低减速比范畴，HDSI产品还涉及到精细行星齿轮箱型谐波减速机Harmonic Planetary。共同的内齿圈形变工艺，能够使得行星齿轮与其啮合的更紧、消除背隙，已到达精细级的传动差错。

  谐波传动减速器是一种靠波发生器使柔性齿轮发生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合，从头传递运动和动力的齿轮传动系统。

  日本住友SUMITOMO是具有400多年前史的世界500强之一的住友集团旗下的建造机械厂家，住友产品在1967年凭仗本身技能，开发研制了第一台液压挖掘机之后，现在世界各地处处活泼着住友液压挖掘机的身影。

  住友减速机包含各种类型减速机，如住友大型斜齿轮减速箱，住友行星齿轮减速机，住友斜齿轮减速机，住友蜗轮蜗杆减速机等。减速比大，功率高，针齿啮合系套式滚动摩擦，啮合外表无相对滑动，一级减速功率可达94%。

  作为精细机械工业的一个巅峰之作，减速机的技能门槛十分之高，RV减速机里边彻底是由高精度的元件，齿轮彼此啮合，对资料科学，精细加工配备，加工精度，安装技能，高精度检测技能提出了极高的要求。

  国内企业研制多是经过反向工程取得数据，彻底知其然而不知其所以然。所以虽然国内有部分企业在技能水平上取得了重大突破，但国产减速器在精度的坚持性、精度寿数和产品寿数上都存在研制难点，各项难点导致国产减速器的一致性较差，产品之间可仿制性低。

  另一方面，加工制作减速机零部件的设备都十分贵重，比方美盖勒平面磨床，单价折合人民币就挨近千万元。在没有满足的产值支撑下，设备摊销本钱高得吓人。

  国产精细减速机本钱比国外竞争对手高，功能却比对手差，销量当然欠好，也不可能完成规划效应，完成盈余。而没有盈余，没有批量就没有满足的资源进行技能改善探究研制，也没有方法构成质量操控，更没有方法改善技能和功能。

  现在运用于机器人范畴的减速机主要有两种，一种是RV减速器，另一种是谐波减速器。在关节型机器人中，因为RV减速器具有更高的刚度和反转精度，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的方位，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。

  关于高精度机器人减速器，日本具有肯定抢先优势，现在全球机器人职业75%的精细减速机被日本的Nabtesco和HarmonicDrive两家独占（业界俗称RV减速机和谐波减速机），包含ABB、FANUC、KUKA等世界干流机器人厂商的减速器均由上述两家公司供给。

  据职业内部人士泄漏，ABB、发那科、安川、库卡等世界干流机器人整机厂商均由以上两家日本公司供给减速机，而且与两家公司有着十分严苛的协作条件，即在运用这两家公司产品时不能再运用别家的产品，否则将免除协作关系。

  中心零部件一向约束着我国机器人的快速开展，假如咱们想要构成机器人产业化， 脱节国外机器人企业的掣肘，在机器人范畴赢得自主，有必要要将减速器国产化加快提上日程。