虽然减速器细分仍为海外龙头垄断市场，但国产替代加速，质量和产能迎头赶上，产业加速创新发展。

  8月北京举办了世界机器人大会，人形机器人相关核心零部件企业受到高度关注；同日印发《北京市促进机器人产业创新发展的若干措施》，组织实施机器人产业“筑基”工程，发布产业关键技术攻关清单，围绕机器人减速器等关键零部件，通过“揭榜挂帅”聚力解决机器人产业短板问题和“卡脖子”技术难题。

  精密减速器作为工业机器人的核心零部件之一，在成本和研发技术方面扮演着关键角色，占据了其成本的相当比例，通常超过30%以上。减速器根据控制精度的不同，可大致分为一般传动减速器和精密减速器两大类。其中精密减速器具有回程间隙小、精度高、寿命长等特点，大范围的应用于机器人、数字控制机床等高端领域。

  精密减速器种类非常之多，包括谐波减速器、RV减速器、精密行星减速器等。谐波减速器具有单级传动比较大、体积小、质量轻、运动精度高等特点，并且能在密闭空间和介质辐射的工况下正常工作，其决定了更适用于轻负载精密减速领域，如人形机器人等。

  谐波减速器和RV减速器的适用领域互补，在不一样的应用中都有各自的优势，因此不能完全相互取代。依据需求和市场趋势来看，它们均占据了相当大的市场占有率，谐波减速器和RV减速器的市场销售数量大约各占40%的份额。谐波减速器主要使用在于轻载荷的机器人和设备中，如3C产线、半导体产线、医疗器械等。

  MarketWatch的多个方面数据显示，工业机器人减速器市场空间预计将经历显著的增长，从2021年的33亿美元增加到2027年的61亿美元。谐波减速器的增速预计会比较快，预计在2022年到2028年间，年复合增长率（CAGR）将达到12.9%，这一增速高于RV和行星减速器。与此同时，RV减速器的市场空间也非常可观，尤其是在高价值量和市场空间方面。2021年，RV减速器的市场空间达到17.1亿美元，远高于谐波减速器和行星减速器。

  全球机器人减速器市场均呈现出垄断态势，谐波减速器和RV减速器市场主要由日本品牌垄断。其中，哈默纳科作为全球谐波减速器市场的领军企业，以其在研发、设计和制造方面的卓越能力而闻名。尽管该公司占据全球市场82%的份额，但国内谐波减速器制造商近年来快速进步，逐渐缩小与海外巨头差距。

  2022年，国内谐波减速器市场中，有突出贡献的公司绿的谐波的市占率约为26%。尽管在产品精度和寿命方面，其与哈默纳科等企业仍有一定差距，但已基本达到相同水平。依据公司2023年半年报显示，报告期内营收为1.716亿元，归属上市公司股东纯利润是5064万元。

  随着竞争加剧，行业面临出清，作为谐波减速器领域的有突出贡献的公司，绿的谐波在业务上积极拓展逐步扩大产品品类，同时加大产能布局并拓展海外市场。这使得公司在市场之间的竞争中具备明显的先发优势和足够的产能支持，预示其竞争力和盈利能力有望持续提升。

  近年来，国内谐波减速器品牌凭借着性价比和服务的优势，在国内市场占有率不断的提高，总的来看，国产谐波减速器在很大程度上已经可以在一定程度上完成国产替代。在性价比方面，国内产品在同型号谐波减速器中通常具有较为竞争的价格，相较于日本HD产品，价格通常低出20%到50%左右。同时国内头部企业的产品性能也在快速逼近进口同种类型的产品水平。服务方面，国内谐波减速器企业在售后服务方面慢慢地增加，确保及时响应和解决实际问题。订单交付时间和定制化开发等方面也是国内企业的优势所在。

  对比看，纳博特斯克是全球RV减速器有突出贡献的公司，精密行星减速器全球市场占有率超过60%。目前国内RV减速器生产规模较大的厂商主要有双环传动、中大力德、南通振康、秦川机床等，在政策支持下，这一些企业产能规模持续扩大，国产品牌市占率逐步提升。

  《中国机器人产业高质量发展报告（2022年）》预计，到2024年全球服务机器人市场规模将超过290亿美元。同时，因劳动力减少和人口老龄化问题突出，中国人形机器人市场规模有望达到100亿美元。人形机器人是服务机器人的升级，随着服务机器人投资规模快速扩大，产业化进程势必加速。

  人形机器人每个自由度都需配置一个减速器，自由度数量远高于工业机器人，约为30-40个。与工业机器人不同，人形机器人负载要求较低，但精度要求比较高，因此更依赖谐波减速器。随着商业化应用加速推进，对大量、高精度的谐波减速器需求将迅速增加。如果产业化进程顺利且释放出大规模减速器需求，则国产精密减速器企业的产能规模将成为核心竞争力。

  不过，高端减速器制造需要先进设备和长周期布局。以哈默纳科为例，其从2015年开始规划扩产，经过6年完成。当前这类有突出贡献的公司暂无继续扩产计划，其全球占比高；可见高端减速器供给端整体仍较为紧张。从现有产线规划看，短期内难以快速应对大幅度增长的减速器需求。随着下游需求量开始上涨，我国头部谐波减速器公司开始大力扩产。绿的谐波2022年产能为33万台/年，通过两次募投项目进行扩产，预计到2027年达产后，公司将拥有两代产品总产能159万台/年。

  再例如，中大力德是国内目前惟一能同时提供RV、谐波、行星减速器和电机、伺服驱动、机电一体化等全系列新产品的企业。前年披露的可转债发行说明书显示，智能执行单元生产基地项目达产后，可新增约30万台精密减速器产能。加上此前25万台的产能，达产后中精密减速器总产能可达55万台/年。未来随着新产能释放，公司有望逐步提升在高端减速器领域的市场地位和影响力。

  另外，根据哈默纳科2023年的投资者关系披露，其同时强调在半导体设备、汽车配件、医疗设施等非机器人领域发展。这为国内公司可以提供了借鉴，可以以机器人需求作为突破口，再向更多行业拓展，实现多平台布局。在抢占机器人减速器增量的同时，国内企业也应看准未来各行业对高端减速器的需求趋势，最大限度打开市场空间，提升全球竞争力。

  （本文已刊发于9月2日《证券市场周刊》，文章仅代表作者本人观点，不代表本刊立场，文中提及个股仅做分析，不做投资建议。）

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