第1减速部与第2减速部相加得到的减速比i因使用方法而异，可以精确的经过下列公式所示的速比值算出。

  减速器Байду номын сангаас一种由关闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件，常用作原动件与作业机之间的减速传动装置 。在原动机和作业机或执行组织之间起匹配转速和传递转矩的效果，在现代机械中使用极为广泛。

  RV减速机由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成，RV减速器具有结构严密相连，传动比大，以及在必定条件下具有自锁功用的传动机械，是最常用的减速机之一并且振荡小，噪音低，能耗低。

  RV减速机的传动装置是由榜首级渐开线圆柱齿轮行星减速组织和第二级摆线针轮行星减速组织两部分所组成，为一关闭差动轮系如图2.2为其结构示意图。自动的太阳轮1与输入轴相连，假如渐开线顺时针方向旋转，它将带动三个呈120°安置的行星轮2在绕中心轮轴心公转的一起还有逆时针方向自转，三个曲柄轴3与行星轮2相固连而同速滚动，两片相位差180°的摆线铰接在三个曲柄轴上，并与固定的针轮相啮合，在其轴线绕针轮轴线公转的一起，还将反方向自转，即顺时针滚动。输出组织(即行星架)6由装在其上的三对曲柄轴支撑轴承来推进，把摆线的速比传递出来。

  RV传动是新鼓起的一种传动，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不只克服了一般针摆传动的缺陷，并且因具有体积小、重量轻、传动比规模大、寿数长、精度保持安稳、效率高、传动平稳等一系列长处。日益遭到国内外的广泛重视。RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成以其体积小，抗冲击力强，扭矩大，定位精度高，振荡小，减速比大等许多长处被大规模的使用于工业机器人，机床，医疗检测设备，卫星接纳体系等范畴。它较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿数，并且回差精度安稳，不像谐波传动那样跟着使用时间增加运动精度就会显着下降，故世界上许多国家高精度机器人传动多选用RV减速器，因而，该种RV减速器在先进机器人传动中有逐步替代谐波减速器的发展趋势。

  直齿轮与曲柄轴相连接，变为第二减速部的输入。在曲柄轴的偏疼部分，经过滚动轴承装置RV齿轮。别的，在外壳内侧仅比RV齿轮数多一个的针齿，以平等的齿距摆放。