谐波齿轮是一种共同的机械齿轮体系，在紧凑简便的包装中答应很高的减速比。与传统的齿轮体系（例如斜齿轮或行星齿轮）比较，它在相同的空间内可完成高达30倍的更高减速比。除此之外，它还具有零齿隙特性，高扭矩，准确性和可靠性。因而，该齿轮体系可用于许多使用，包含机器人技能，航空航天，医疗机器，铣床，制作设备等。

  波形发生器为椭圆形，由一个椭圆形轮毂和一个特别的薄壁轴承组成，轴承遵从轮毂的椭圆形。这是齿轮组的输入，它连接到电机轴上。

  挠性花键有一个圆柱形的杯状结构，由柔韧但抗扭的合金钢资料制成。杯子的旁边面很薄，可是底部又厚又硬。

  杯子的开口端是柔性的，可是关闭端是适当刚性的，因而咱们能够将它用作输出端，并将输出法兰连接到其上。挠性花键在杯的开口端有外齿。另一方面，圆形花键是一个内部有齿的刚性环。圆弧花键比柔轮花键多两个齿，这实际上是应谐波传动体系的要害规划。

  因而，当咱们将波形发生器刺进Flex样条曲线时，Flex样条曲线将选用波形发生器的形状。

  当波形发生器旋转时，它会使挠性花键的开口端径向变形。波形发生器和挠性花键然后被放置在圆形花键内，将齿啮合在一起。

  由于弹性花键的椭圆形状，牙齿仅在弹性花键的相对两边的两个区域啮合，而且这两个区域跨过波发生器椭圆的主轴。

  现在，跟着波形发生器的旋转，与圆形花键啮合的挠性花键齿将渐渐改动方位。由于柔性花键和圆形花键之间的齿数不同，关于波形发生器每旋转180度，齿啮合将导致挠性花键相关于波形发生器向后少数旋转。换句话说，跟着波形发生器每旋转180度，与圆形花键啮合的挠性花键齿将仅行进一个齿。

  例如，假如挠性花键有200个齿，波形发生器有必要旋转100圈，柔轮花键才干行进200个齿，或许柔轮花键只能旋转一圈。这是100:1的份额。在这种情况下，圆弧花键将有202个齿，由于圆弧花键的齿数总是比挠性花键的齿数多两个。

  咱们能够用下面的公式很容易地计算出减速比。该比率等于挠性花键齿–圆形花键齿除以挠性花键齿。

  因而，以挠性花键上的200个齿和圆形花键上的202个齿为例，减速比为-0.01。这是波发生器速度的1/100，减号表明输出方向相反。